在搭建ros-gazebo仿真环境并测试mpc-cbf（multi-objective control for collision avoidance）在动态环境下规避障碍物的效果时，需要遵循以下步骤：

1. 安装ros-gazebo和相关依赖库。在ubuntu系统上，可以使用以下命令安装：
```
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-gazebo-plugins
sudo apt-get install python3-pip
```

2. 克隆mpc-cbf源代码：
```
git clone https://github.com/ros-planning/mpc-cbf.git
```

3. 进入mpc-cbf目录，并设置工作目录：
```
cd mpc-cbf
mkdir build
cd build
sudo make -f Makefile.unix
```

4. 编译并安装mpc-cbf：
```
sudo make install
```

5. 创建一个新的ROS包来包含mpc-cbf：
```
catkin_create_pkg mpc_cbf
```

6. 将mpc-cbf的可执行文件添加到gazebo的可执行路径中：
```
sudo sh -c 'echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash"' >> ~/.bashrc
sudo source ~/.bashrc
```

7. 启动gazebo并运行mpc-cbf模拟：
```
gazebo init
gazebo run mpc_cbf --gazers=false --controllers=false --controllers_type=manual --controllers_type_name=mpc --num_agents=2 --num_agents_per_group=1 --num_groups=10 --num_episodes=100 --max_timesteps=10
```

8. 观察mpc-cbf在动态环境中的行为，并使用rosgraph进行可视化。

通过以上步骤，你可以创建一个ros-gazebo仿真环境，并测试mpc-cbf在动态环境下规避障碍物的效果。请注意，这只是一个基本的示例，你可能需要根据你的具体需求进行调整。搭建ros-gazebo仿真环境，测试mpc-cbf在动态环境下规避障碍物的效果